Gegründet wurde die Kompanie im Jahr der Gründung des Bürgerschützenverein Vechta 1955. Im Jahr der Gründung hatte die Kompanie eine Stärke von ca. 30 Mitgliedern. Zur Zeit beträgt die Mitgliederzahl ca. 90.
Der Name resultiert aus der frühen Geschichte der Stadt Vechta In der Zeit der ersten Befestigung des Ortes im 13. Jahrhundert wurde zwischen Moorbach und dem Schutzgraben am südlichen Rande der Stadt das Münstertor errichtet, durch das die Händler und Reisenden die Stadt aus Richtung Süden betreten bzw. in Richtung Süden verlasen konnten. Im Norden befand sich als Gegenstück das Bremertor. Diese Tore waren als Zollstationen auf der Handelsstraße, die durch Vechta führte, angelegt.
Im Laufe der Zeit hatte die Kompanie verschiedene Kompanieführer:
1955-1956: Georg Nüvemann
1956-1962: Carl Peters
1961-1974: Josef Willenborg
1974-1993: Fritz Seeger
1993-2005: Karl-Heinz Schwarze
2005-2009: Jörg Kohlem
2009-2017: Fred Esser
2017-heute: Rainer Hempelmann
Die Kompanie gehört im Aufbau des Bürgerschützenvereins zum I. Bataillon. Hier stellte die Kompanie Münstertor ebenfalls seit Beginn der Vereinsgeschichte die Bataillonskommandeure:
1955-1959: Otto Zempel
1959-1972: Carl Peters
1972-1987: Aloys Ahlers
1987-2005: Klaus Heilmann
2005-2012: Udo Krogmann
2012-heute: Jürgen Rolwes
Ebenso stellte die Kompanie von 1959 bis 1965 den Oberst des gesamten Schützenregiments des BSV Vechta mit Otto Zempel und von 1965 bis 1972 mit Franz Hempelmann.
Von dem Jahr 2000 bis 2012 stellte unsere Kompanie zum ersten Mal in der Vereinsgeschichte mit Bernard Inhestern den Präsidenten des Bürgerschützenvereins.